Overview introduttiva e semplificata delle principali modalità di volo di APM:Copter

Modalita Di Volo ArduCopter ProjectEMSQuesto articolo è un introduzione alle modalità di volo di APM:Copter. Essendo esso un introduzione parleremo solo delle modalità principali, e cercheremo di dare una spiegazione molto semplificata e facilmente comprensibile ai più del loro funzionamento. A fine articolo inseriremo dei link di approfondimento per che desidera poter comprendere meglio i meccanismi di funzionamento di ciascuna modalità.

MODE: ACRO

La modalità ACRO usa gli stick dell’RC per controllare la velocità angolare del multirotore. Rilasciando gli stick il multirotore mantiene il suo attuale assetto non tornando a livello orizzontale. Il controllo del throttle è completamente manuale. Questa è una modalità utile per l’aerobatica (flip, roll, etc) e per l’FPV Racing.

MODE: STABILIZE

La modalità STABILIZE permette di far volare il multirotore manualmente, ma livella da sola il roll e il pitch. Il pilota può muovere il multirotore sugli assi del roll e del pitch, se lo stick di roll e pitch viene rilasciato, il multirotore torna automaticamente a livello. Questa modalità non utilizza il GPS, quindi il pilota deve continuamente riposizionare il multirotore per fargli mantenere la posizione.
Utilizzando l’RC per dare input sullo yaw si modifica la direzione della prua del multirotore. Quando lo stick dello yaw viene rilasciato, il multirotore mantiene la prua corrente al momento del rilascio.
Il throttle inviato ai motori viene automaticamente aggiustato in base all’angolo di tilt del multirotore per ridurre la quantità di compensazione che deve dare il pilota (ad esempio, se fornisco tanto pitch in avanti, l’apporto di throttle dato ai motori sarà maggiore).

MODE: ALT HOLD

Quando viene selezionata questa modalità il throttle viene controllato automaticamente per mantere l’altitudine corrente. Il roll, il pitch e lo yaw si comportano come in stabilize. Se il throttle viene lasciato centrato, il multirotore mantiene la sua corrente altitudine. Se viene abbassato scende, se viene alzato sale.

MODE: LOITER

La modalità LOITER mantiene automaticamente la posizione corrente, la posizione della prua corrente e l’altitudine corrente. Per poter volare bene in LOITER è necessario avere un buon segnale gps, poche interferenze magnetiche sulla bussola e poche vibrazioni trasmesse alla flight control.
La posizione del mezzo viene controllata con gli stick del pitch e del roll, e quando vengono rilasciati il mezzo si ferma sul posto. I cambi di altitudine sono controllati con lo stick del throttle nello stesso modo dell’ALT HOLD. La posizione delle prua viene controllata con lo stick dello yaw.
La modalità loiter è di facile utilizzo e rende il multirotore molto “docile”.

MODE: POS HOLD

La modalità POS HOLD mantiene automaticamente la posizione corrente, la posizione della prua corrente e l’altitudine corrente. Per poter volare bene in POS HOLD è necessario avere un buon segnale gps, poche interferenze magnetiche sulla bussola e poche vibrazioni trasmesse alla flight control.
La posizione del mezzo viene controllata con gli stick del pitch e del roll, e quando vengono rilasciati il mezzo si ferma sul posto. I cambi di altitudine sono controllati con lo stick del throttle nello stesso modo dell’ALT HOLD.
La posizione delle prua viene controllata con lo stick dello yaw.
A differenza della modalità LOITER, la modalità POS HOLD è più indicata per movimenti dinamici e scattanti, ma senza fare a meno dell’ausilio del posizionamento GPS.

MODE: RTL (Return-to-Launch)

RTL significa Reurn To Launch, e fa si che il multirotore navighi dalla sua posizione corrente fino alla posizione home. Il comportamento della modalità RTL può essere personalizzato cambiando diversi parametri.
Comunemente questa modalità viene chiamata “ritorno a casa”.

MODE: AUTO

Nella modalità AUTO il multirotore segue una missione pre-programmata salvata all’interno del multirotore. La missione è composta da diversi comandi, tra cui i comandi di navigazione (es: waypoint) e i comandi di azione (es: schiaccia lo shutter della camera). Questa è una delle modalità che comunemente vengono usate per fare fotogrammetria aerea digitale.

Approfondimenti

Vi ricordo inoltre che esistono modalità di volo come: follow me (guided), brake, land, e le opzioni simple e super simple.
Per ulteriori approfondimenti fate riferimento ai seguenti link:
Link1
Link2

Video

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