Le Modalità di Volo della MultiWii

Le Modalità Di Volo Della Multiwii - ProjectEMS
All’interno di questo articolo commenteremo brevemente le modalità di volo della scheda di controllo MultiWii. Verranno nominate le varie modalità ed a fianco di esse verrà fornita una breve spiegazione.

E’ importante precisare che a seconda della GUI che state usando, ovvero a seconda dell’interfaccia grafica che state usando, il nome delle modalità possa differire leggermente.
E’ inoltre importante essere a conoscenza del fatto che più Flight Mode possono essere attivate contemporaneamente sulla MultiWii.
Per esempio attivando ANGLE+MAG+BARO si ottiene una modalità simile, ed in parte paragonabile, all’Alt Hold di ArduCopter o alla modalità ATTI su Naza.

Modalità di volo

  • ACRO
    E’ la modalità di default quando non vengono utilizzati ne’ ANGLE, ne’ HORIZON.
    Utilizza solamente i giroscopi.
     

  • ANGLE
    Modalità stabile, comparabile alla modalità Stabilize presente su Arducopter.
    La maggior parte dei “droni giocattoli” vola con questa modalità.
    Per poterla attivare è necessario aver calibrato e trimmato correttamente giroscopi e accelerometri.
    Per poter utilizzare correttamente questa modalità è necessario aver impostato correttamente i valori PID.
     

  • HORIZON
    Questa modalità è un misto tra la modalità ACRO e la modalità ANGLE. La modalità ANGLE viene utilizzata quando gli stick del PITCH e del ROLL sono centrati. La modalità ACRO viene utilizzata quando gli stick del PITCH e del ROLL sono spinti al massimo, così da permettere l’effettuazione di flip.
    La modalità HORIZON utilizza giroscopi e accelerometri.
     

  • BARO
    Nella modalità BARO viene utilizzato il barometro, allo scopo di mantenere una data altezza anche senza necessità di utilizzare i comandi degli stick della radio.
    Questa modalità necessita di giroscopio, accelerometro e barometro.
    In questa modalità l’accelerometro è necessario per stabilire l’accelerazione sull’asse Z.
     

  • MAG
    La modalità MAG può essere attivata con tutte le modalità di volo.
    Il mezzo continuerà a puntare nella stessa direzione finchè non verrà dato un comando allo YAW. Se questa modalità non è attiva, si avrà sempre una leggera deviazione del mezzo sullo YAW. La modalità MAG necessità di giroscopio, accelerometro e magnetometro.
     

  • HEADFREE
    Qualcuno la chiama Simple o Super Simple mode.
    Questa modalità permette di mantenere inalterati i comandi di PITCH e ROLL indipendentemente dall’orientamento del mezzo.
    Ovvero girando il mezzo sullo YAW i comandi di PITCH e ROLL restano identici nonostante l’orientamento differente del mezzo.
     

  • HEADADJ
    Imposta una nuova origine dello YAW per la modalità HEADFREE.
     

  • GPS HOLD
    La modalità GPS HOLD mantiene la posizione corrente utilizzando il GPS e il barometro.
    Le modalità GPS possno essere attivate nelle modalità ANGLE e HORIZON.
    Questa modalità verrà ignorata se non è presente il GPS lock al momento dell’arming del mezzo.
    In modalità GPS HOLD, l’attivazione della modalità MAG non ha alcun effetto.
    Per effettuare la modalità GPS HOLD è necessario il magnetometro.
     

  • GPS HOME
    Questa modalità utilizza il GPS e il compass al fine di ritornare al punto di partenza.
    La stabilizzazione è fatta con le modalità di volo attive (ANGLE/HORIZON).

    Approfondimenti

    Per approfondire l’argomento, potete visitare questo interessante post sul blog Oscarliang.
    Oppure è possibile visitare il sito ufficiale.

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